一、前言
机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，智能机器人则是一个在感知、思维、效应方面全面模拟人的机器系统（外形不一定像人）。在当前技术环境下，智能机器人一般都应包含人机交互、环境识别、核心计算、多功能本体等。
二、概述
得益于Qualcomm 骁龙 410处理器的强大，我们可以尝试基于Dragon Board 410c 去搭建一个机器人平台。
其中，由语音前端处理模块构建人机语音交互场景。摄像头和各类传感器构成环境识别系统。核心计算则基于Dragon Board410c。多功能本体包含电机等机动构件，总体框图如下：
三、详细说明
本次内容将先介绍语音处理模块。完整的语音处理系统如图所示：
模块主要功能是完成4麦克风阵列、降噪、回声消除、语音唤醒等语音前端处理，输出降噪后的音频信号、声源角度数据、唤醒触发信号、通讯等。
3.1 麦克风阵列
麦克风阵列由4个φ9.5mm的ECM麦克风构成。
3.1.1 麦克风选型
市场上常见麦克风有两类：数字麦和模拟麦。
数字麦采用MEMS技术，灵敏度高、体积小、耐高温可过炉，但成本较高。模拟麦也就是ECM驻极体电容麦，灵敏度较差但成本较低。
在此次机器人应用中，由于机器人头部采用拟人化球面设计。数字麦只能贴片于PCB板上无法贴合内壁。所以选用传统驻极体麦克风。
3.1.2 麦克风摆放
依赖于音源定位算法的原因，麦克风整列摆放需满足：直线排列，间距35mm，水平高度落差小于20mm，拾音面呈45度角斜向上。
3.2 回声消除
回声消除的核心思想是将麦克风采集到的混合声音（包括上位机播放的声音、有效人声、环境噪声等）与参考信号（上位机播放的声音）进行“减法”运算，消去或削弱参考信号。详细参见“回声消除原理框图”（其中所有标注的信号均为模拟信号）。
机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，智能机器人则是一个在感知、思维、效应方面全面模拟人的机器系统（外形不一定像人）。在当前技术环境下，智能机器人一般都应包含人机交互、环境识别、核心计算、多功能本体等。
二、概述
得益于Qualcomm 骁龙 410处理器的强大，我们可以尝试基于Dragon Board 410c 去搭建一个机器人平台。
其中，由语音前端处理模块构建人机语音交互场景。摄像头和各类传感器构成环境识别系统。核心计算则基于Dragon Board410c。多功能本体包含电机等机动构件，总体框图如下：
本次内容将先介绍语音处理模块。完整的语音处理系统如图所示：
3.1 麦克风阵列
麦克风阵列由4个φ9.5mm的ECM麦克风构成。
3.1.1 麦克风选型
市场上常见麦克风有两类：数字麦和模拟麦。
数字麦采用MEMS技术，灵敏度高、体积小、耐高温可过炉，但成本较高。模拟麦也就是ECM驻极体电容麦，灵敏度较差但成本较低。
在此次机器人应用中，由于机器人头部采用拟人化球面设计。数字麦只能贴片于PCB板上无法贴合内壁。所以选用传统驻极体麦克风。
3.1.2 麦克风摆放
依赖于音源定位算法的原因，麦克风整列摆放需满足：直线排列，间距35mm，水平高度落差小于20mm，拾音面呈45度角斜向上。
3.2 回声消除
回声消除的核心思想是将麦克风采集到的混合声音（包括上位机播放的声音、有效人声、环境噪声等）与参考信号（上位机播放的声音）进行“减法”运算，消去或削弱参考信号。详细参见“回声消除原理框图”（其中所有标注的信号均为模拟信号）。
责任编辑：高娟
为您推荐
苹果在华频傍官司：小i机器人起诉Siri专利侵权
或许正应了“树大招风”这句谚语，苹果在中国遭遇连环诉讼。昨天，苹果刚刚向唯冠支付了6000万美元“和解费”，其因为iPhone4S的最新功能Siri涉嫌侵犯专利权再次成为被告。从赔偿汉王365万美元开始，苹果在中国涉及的商标和专利纠纷就一直没有停歇过。在全球范围内，苹果也曾遭到日本富士通、美国思科等公司的起诉。苹果不仅聚集了一条庞大产业链，似乎还形成了一条寄生生态链。而这背后也折射出，中国在技术创新方面并不弱于世界潮流，但在专利技术的应用和推广方面似乎陷入尴尬境地。苹果再当被告Siri被诉专利侵权苹果在中国正遭遇连环诉讼。不过，这还没完。多场正在
网友惊呼安卓机器人神似中国文物
相信大家对Android的吉祥物Android机器人都十分熟悉，自2008年Android系统面世以来，这个可爱的小绿人就伴随着Google漫天遍野的宣传走近了我们的视野。现在，有网友在逛博物馆的时候发现，有一件文物竟然神似Android机器人，不由得惊呼连连。当然我们不是某国，Android机器人还是美国Google的，不是中国的。
